「プロフェッショナルIPv6」本の2.3.3 IPv4とIPv6のどちらを使うのか判断するのはユーザ側、と16.3 Happy Eyeballsで解説されていた。IPv6が優先されるが、50ミリ秒足したうえでIPv4の方が先に繋がったらIPv4で通信するアルゴリズムが推奨されているみたい。もちろん実装依存なので、そうじゃない場合もあるだろうが。