一応泊まらなくても日帰りでも良いっぽい。
キャンプ - Wikipedia
https://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%82%AD%E3%83%A3%E3%83%B3%E3%83%97
＞キャンプ（英: camping）とは、野外で一時的な生活をすること。野営、露営、宿営ともいう。