モーターをどうにかして車軸に繋がないといけない＞＜
車体側(バネ上)にモーターを置くと、車軸とモーターの位置関係がずれてしまうのでどうにか克服しなくちゃいけない＞＜
「モーターを半分バネ下に乗せれば車軸と一緒に動くんじゃね」→つりかけ方式(旧性能)
「たわみ継ぎ手で繋げばいいんじゃね？」→平行カルダン(新性能)
「車体にモーターくっつけてクルマみたいなプロペラシャフト使えばよくね？」→直角カルダン(一部の珍車(分類的には広義の新性能))