NISTと米陸軍がやってた4D/RCSっていう米ドル焼却プロジェクト(2もある)があって、大隊指揮官からフラップサーボに至るまで各レイヤが個々の世界モデルを持って上位レイヤ下位レイヤと一定周期でメッセージ交換する素晴らしいモデルが提唱されてるんだけど