@tora >無理やりオーバーステアにして無理やり曲げちゃうってヤツ？（NSX曲がりすぎ問題のアレ）

そうですね、制御自体はNSXの前輪とだいたい同じです
ただ、オーバステア傾向かアンダー傾向かニュートラルステアかは制御のやり方（とその他の要素とのバランス）によります
つまり、内外輪で回転差を付け過ぎればオーバステアになるし、回転差が足りなければアンダーになる
そのちょうどいい塩梅のところを見いだせればステアリングをあまり切らずともニュートラルステアでコーナーをスムーズにクリアできる……のが理想という感じで（汗）
NSXはこの制御が煮詰められなかったせいで評価がボロクソだったのかなと（多分）

@nezuko_2000 ふむ…。回転差でむりやり曲げるとタイヤのすり減りが早くなるんじゃないか、感覚より曲がることでドライバーの混乱を来すんじゃないか、とか、あんまりいいこと無いんじゃないかと思ってしまう。

ところでIHMが普及しないのってなんでなんですかね…。防水の問題かなと勝手に思ってるんですが。

@tora https://aidea.net/products/aa-i

すいません、話は戻りますがインホイールモーターの市販車予定車（？）があるのを完全に失念していました
ただ、発売時期も価格も未定です
探せば既にどこかの小規模メーカーが市販車を出していそうですね

@nezuko_2000 凄い。これ都会なら一定の需要がありそう。主にビジネス利用で。

@tora スポーツ走行やオフローディングでなくとも、こういう小回りが求められる都市部用の後型モビリティにインホイールモーターは適していますね
一応、アイデアの３輪バイクはマクドナルドのデリバリーに使われているそうです

@nezuko_2000 まだ小型自動車にしか搭載できないのかなぁ。デリバリーにはホント良さそう。

@tora むしろ、タイヤサイズの大きい車の方がやりやすそうな気がしますけどね
市販車（まだ売ってないけど）の例が原付き三輪しかないのは、アイデアがベンチャー企業だから新技術を導入するフットワークが軽いのと、小回り性能が求められてなおかつすっ転びやすい三輪バイクにピッタリだからなどの事情があるからかもしれません
現にエリーカみたいな大柄なクルマの開発例もあるので

@nezuko_2000 トルクの問題だと思ってたので小型自動車しか作れないってことなのかと思っちゃったんだけど、複雑になるとか放熱を考えると確かに大型の方がやりやすそう…

まぁ技術のブレイクスルー待ちなんですかね。今無理にコストをかけてまでやることでもない、とｗ

@tora 量産BEVの普及という大局的観点で見ればインホイールモーターってバッテリーや専用プラットフォームなどに比べれば投資対象としての優先順位は低いですからね
高級EVのパワー競争が一段落すれば「今度はインホイールモーターで異次元のハンドリング！」とかアピールし始めるメーカーが出てくるんじゃないですかね？

@nezuko_2000 なんか10年前に思ってた方向とは違う方向（自動運転と安全装置というか運転介入の方向）に流れてしまったので、なんだかなーとｗ

BEV推しはまぁまぁ予想されていたけども、やり方は古典的なメカニズムからまだ大きくは変わっていないのがなんともｗ

まぁ今後ですよねー

@tora エリーカ
https://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%82%A8%E3%83%AA%E3%83%BC%E3%82%AB

あと、コイツもインホイールモーターでした
試作車ですが、ナンバーを取得した最初の例？

https://www.sim-drive.com/about/outcome.html#001
一応、このエリーカのプロジェクトが発展したシムドライブというベンチャー企業がインホイールモーターの市販車を計画していたようですが、タジマEV（モンスタースポーツのEV部門）に吸収されて慶應義塾大学は一切関係なくなってしまい……
インホイールモーターの技術は引き継がれているのだろうか……？

@tora　防水や異物対策の難しさもあると思いますが、他にも
・構造が複雑で高コスト
・構造が複雑なので信頼性の確保が難しい（これはある程度解決できた？）
・バネした重量が増加するのでハンドリングが悪化する
・モーターの大きさが制約されるので設計自由度が狭い
・熱対策が難しい

wikipediaを斜め読みしただけですが、実用化まではまだ課題は多そうです
航続距離とコスト低減が当面の課題である一般乗用車で普及するのはまだまだ先になるかもですね～

@nezuko_2000 あぁ…

4輪全部に付けるからトルクが足りなくても4つあれば何とかなるだろって思ってたんだけど、問題はそこじゃないんだ…

@tora うーん、どうなんでしょう
モーター出力の問題というよりは、サスペンションやブレーキとの位置関係次第でもメンテナンス性がネックになって、その分モーターに設計上の制約が生まれるというものあるのかも（ただの推測）

@nezuko_2000 なるほどなぁ。

@tora あとはタイヤのすり減りはどうなんでしょうね？
デフロックやLSDで差動制限をするわけではないので、回転差を付けたほうが場合によってはタイヤへの負担は少ない気がします
内輪の回転を0にして旋回するとなると内輪が偏摩耗しそうですが、戦車みたいに逆回転させて超信地旋回すればタイヤの摩耗も抑えられそうです（？）

あとは、ドライバーから不自然に感じる曲がり方をしないかどうかは制御の味付け次第でだいぶ変わると思います
たぶん、NSXはそのドライバーの感覚と乖離した制御で大不評だったのかと
この辺の味付け云々の話はパワステやアクティブステアリングみたいに会社によって味付けの上手い下手や狙った特性の違いが出てきそうで面白そうですね

@nezuko_2000 ふむ、なるほど、なるほど。

@tora まあ、推測でアレコレ能書きを垂れましたが、未だに開発は続いているのでもしかしたらワタシたちの想像以上に進化してるのかもしれないです
もしかしたら、来年にはどこかの自動車メーカーがナンバー付きの試作車を突然発表したりして（笑）

@tora なんならこのホンダのSH-AWDや三菱のS-AWCはもとを辿れはランエボのAYCの考え方をモーターでやれば複雑な遊星ギアのディファレンシャルを使わずとも制御で簡単にできるやん！
みたいなところが源流だったりします

@nezuko_2000 あぁ、それはなんとなく分かるｗ

デフロックもモーターでやった方が簡単そう…

@tora まあ、左右のモーターを同じ速さで回せば良い話ですし、なんなら空転を検知したらその車輪だけ駆動を止める制御も簡単にできますからね
ブレーキLSDで空転車輪をロックするだけの四駆よりも走破性は高そうですね