ちょろっとしたスレッドマネージャーとスケジューラーとアプリランチャーがある程度の RTOS なんて実際のところやろうとすればわりと誰でも作れるものではあるんだよね。OS の保護や標準ライブラリがない環境に不慣れだと調べなきゃいけないことはたくさんあるし、ターゲットプラットフォームの起動シーケンスやメモリマップみたいな抽象されていない計算機固有の事情が露骨に出てくるのが厳しいけど、フロントエンドのフレームワークの使いかたをマニュアル手繰って調べられるなら計算機の割り込みやメモリの使いかたも調べられるだろうという気はする