> 最近のまともな 3D 表示系のゲームでは「クォータニオン（4元数）」という高度な数学を応用した手法が用いられている
> 近頃はその理論的な内容を詳しく知らなくてもこの技術を利用できる環境が整っており,かつて涙目になって洋書を調べまくった我々の世代からすると,うらやましい限りである
https://eman-physics.net/analytic/coordinate.html