自動車固定座標系
> クルマの重心に原点をおき、X軸とY軸は水平で、おのおの前向きおよび左向きを正とし、Z軸は鉛直上方を正とする直交座標系をいう。

Zが鉛直上向きで良さそう。

https://car.motor-fan.jp/daisharin/30005714